一种基于Tube-MPC预测控制的控制方法

本申请涉及飞行器控制技术领域，提供了一种基于Tube‑MPC预测控制的控制方法，包括：设计自适应递归最小二乘算法，实现对动态系统输入时滞的估计，并构建包含输入时滞补偿的自适应观测器模型；在控制律更新决策中优先判断观测误差是否满足进入扩张不变集的在线判断条件；响应于满足该条件，触发第一更新以缩紧不变集并更新标称控制增益；响应于不满足该条件且跟踪误差满足事件触发条件，触发第二更新，并引入基于参考轨迹变化率的时间约束。本申请降低了控制保守性，在保证鲁棒稳定性的同时显著减少了在线计算负担。