一种在海上环境下的机器人步态姿态协同控制方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开一种在海上环境下的机器人步态姿态协同控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。方法包括获取作业平台感知数据，包括机器人运行数据，提取平台动态扰动特征后预测得到预测扰动相位序列；根据作业平台感知数据及预测扰动相位序列计算接触可信度，结合预测扰动相位序列、机器人运行数据中的当前质心状态和当前步态参数计算稳定支撑裕度；在稳定支撑裕度小于预设安全阈值时从预设的步态集合中匹配目标步态，获取其与当前步态的运行偏差量并更新当前步态参数，结合预测扰动相位序列进行全身惯量重构优化得到姿态控制量，结合更新后的当前步态参数控制完成步态与姿态切换，通过本发明解决缺乏步态姿态同步调控的问题。