一种多执行器双轴姿态约束预测控制方法

本发明属于姿态自动控制技术领域，公开一种多执行器双轴姿态约束预测控制方法，用于变速旋转扰动下的慢变姿态提取和控制时机确定。以等相位脉冲为基准重采样双轴倾角信号，经同步平均、零均值扰动扣除、双侧截尾平均和慢特征分析获得双轴慢变姿态状态；将该状态投影至多个约束方向，根据投影增量的漂移系数和扩散系数计算预测首达时间；在执行器行程、速率和公共模态约束下生成候选执行量，利用在线控制效能矩阵预测执行后姿态，并按姿态约束余量、执行能耗和执行量变化确定目标执行量。当最小预测首达时间不大于执行时延与安全裕量之和时执行目标执行量，响应稳定后更新控制效能矩阵。本方法适用于含旋转扰动源的多执行器姿态稳定控制系统。