重庆大学

甲醛乙炔化反应用铜铋复合催化剂及其制备方法。该方法包括：将硝酸铜充分溶解在水中并任选加入聚乙烯吡咯烷酮和硝酸后得到第一溶液；将硝酸铋充分溶解在硝酸中得到第二溶液；再将碳酸钠充分溶解在水中得到第三溶液；将第一溶液和第二溶液同时或先后分步与第三溶液充分混合后得到沉淀物，其中混合时硝酸铜、硝酸铋和碳酸钠的摩尔比为：(15~20):(0.5~1):100；分离并干燥所得沉淀物后即得催化剂。本发明的制备方法温和简单，制得的催化剂产品形貌尺寸可控，催化性能好且适合应用于工业化生产。

本发明涉及钛‑不锈钢管端对接磁脉冲焊接技术领域，具体涉及为一种用于钛‑不锈钢管端对接磁脉冲焊接的同轴对中与间隙精密调节装置，包括固定板，所述固定板的顶部设置有双向滑台，所述双向滑台包括双向丝杆，双向丝杆上旋向相反的两段螺纹分别螺纹连接有滑座，所述滑座的顶部设置有固定机构，所述固定机构包括支架和通过螺栓可拆卸地固定连接在支架一端的端块，固定板的边侧设置有居中限位机构，居中限位机构的滑杆一端设置有第一导向面和端板，端块随滑座滑动至与端板贴合时限定滑座的滑动行程，通过更换不同厚度的端块调节两根管材端部的对接间隙，有效保障两根管材对接的同心度，大幅提升钛‑不锈钢异种管材磁脉冲焊接的对接精度与焊接成型质量。

本发明的一种液压臂末端负载可行范围构建方法及可视化交互系统，属于液压机械臂负载性能评估技术领域。其中，液压臂末端负载可行范围构建方法根据运动学、速度、阀的流量、泵的流量饱和等约束条件生成末端扭矩约束不等式，并将约束不等式多面体投射至任务空间平面上，从而实现液压臂末端负载可行范围的构建。液压臂末端负载可行范围可视化交互系统通过获取的信息控制内置的机械臂模型和任务信息模型做出对应动作，并将机械臂模型、建筑物信息模型和末端负载可行范围显示在同一界面，从而实现液压臂末端负载可行范围可视化交互系统。本发明能够使操作人员更价值观地评估复杂工况下的液压臂末端负载性能，提升评估精准性和提高了操作安全程度。

本发明公开了一种基于管道MPC的主动悬架容错控制方法及系统，包括：根据执行器的最小有效性系数和最大控制力输出能力边界，在不进行在线故障诊断的情况下，确定执行器的控制力失配集合。将主动悬架的控制力失配集合、路面扰动集合和未建模动态集合统一表征为集总有界扰动集合。基于集总有界扰动集合，结合根据实际模型与无扰动的名义模型之间的状态误差设定的闭环误差矩阵，建立最小鲁棒正不变集。以最小鲁棒正不变集作为误差管道边界，对主动悬架的悬架动挠度、轮胎相对动载荷和执行器输入饱和等物理硬约束进行向内收紧。如此无需在线故障诊断和故障程度实时估计，在复杂路面扰动或执行器部分失效条件下，也能保证主动悬架的物理硬约束不被破坏。

本申请提供一种自动驾驶车辆鲁棒轨迹跟踪控制方法、设备及程序产品，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：构建车辆动力学模型；对车辆动力学模型进行分解，得到名义模型和不确定模型；利用库普曼算子对不确定模型进行升维，得到有限升维模型；对名义模型和有限升维模型进行线性叠加，得到融合模型；将融合模型分解为有限升维模型和扰动模型；构建名义控制器、升维控制器和扰动控制器；利用名义控制器、升维控制器和扰动控制器，生成目标控制量，并利用目标控制量控制目标车辆行驶。如此，可以改善传统自动驾驶控制方式在极限工况下鲁棒性不足的问题。

本发明公开了一种基于锰矿冶固废资源化利用的有机无机复合液肥及其制备方法和应用，属于工业固废资源化利用与新型肥料制备技术领域。本发明以过硫酸铵氧化解耦电解锰渣所得解耦液为原料，硫酸镁锰铵复盐结晶物补充Mg、Mn、NH；采用NHOH调pH=5.0水解除铁铝和(NH)S深度沉淀重金属两步净化，使Fe、Al去除率分别达99.67%、99.99%，重金属满足农用标准；通过柠檬酸、苹果酸等有机酸构建络合体系，提高肥料稳定性与养分利用率。所得液体肥组成为：总氮5.0 g/L、Mg 25.4 g/L、Mn 5.2 g/L，pH=6.58。本发明工艺温和、除杂彻底、养分均衡，不仅能提高玉米叶片生长速度和SPAD值，对微生物群落丰富度也有一定提升作用，兼具固废资源化、作物促生、土壤修复三重功能，适合规模化生产。

一种戊二醛的连续制备方法，以1,5‑戊二醇的水溶液作为原料，在380‑420 ℃、催化剂和氧化气体的作用下发生氧化脱氢反应，生成含有戊二醛的混合物，其中氧化气体包括氧化亚氮；其中，1,5‑戊二醇与氧化亚氮的进料摩尔比为0.86~2.16；所述催化剂包括以沸石分子筛为载体；载体负载M元素和非金属P元素形成所述催化剂，M元素为Ag，Ag的理论负载量为3.2‑12.9wt%，P的理论负载量为0.1‑0.2wt%。本发明工艺简单、参数温和，利用氧化亚氮作为氧化剂，实现将二元醇氧化脱氢为高价值目标物，同时生成无害的氮气和水。

本发明公开了一种铁载体‑恶唑烷酮偶联化合物及其制备方法和应用，属于药物化学技术领域。本发明的偶联化合物由铁载体结构单元A经不可断裂型连接臂B与恶唑烷酮结构单元C共价相连，并通过Boc分步保护‑酰胺缩合‑碱性脱乙酰三步工艺制备得到。本发明制备的铁载体‑恶唑烷酮偶联化合物对革兰氏阳性菌抑菌活性远优于母体利奈唑胺；体内小鼠皮下脓肿局部感染模型显示，该类铁载体‑恶唑烷酮偶联化合物可显著降低感染组织细菌载量，低浓度即可实现强效抗感染，具备临床局部皮肤感染用药开发价值。

本发明公开了基于1,2,4‑三唑单元和均三嗪单元的共价有机框架水体净化吸附材料，以及其制备方法和在水体净化中重金属离子去除的应用，属于吸附材料技术领域。通过席夫碱缩合将富氮体系1,2,4‑三唑结构与均三嗪单元结合，其丰富的氮官能团使材料具备大量金属离子配位位点，COF的多孔有序结晶结构提供高比表面积，二者协同赋予材料极好的吸附特性。COF结晶结构具备良好的稳定性，适应在不同pH环境。本发明解决了现有吸附剂重金属选择性差、酸碱环境易失效的技术难题。

本发明涉及岩土工程桩基设备技术领域，公开了一种基于蛇形仿生结构的多螺旋环形取土装置及方法，包括双层套管、三螺旋取土组件、输送排土组件、驱动组件与存土组件，双层套管沉入土体、上部外露形成环形取土槽；三螺旋取土组件沿环槽周向并排布设，其尾端连接输送排土组件转运挖掘土体；驱动组件与输送排土组件转动连接，驱动组件上设有存土组件，对接出料端暂存渣土；本装置以周向排布三螺旋替代传统单螺旋单向掘进，依托驱动实现环槽全域回转切削，搭配输土、存土结构形成连续作业体系，多点同步切削增大单次取土量，环形无死角清土配合连续排土，解决单螺旋出土慢、清土耗时长的缺陷，大幅提升取土效率，缩短PCC桩前置清土工期。

本发明涉及一种带隔浆分舱与分段泄压流路的锚固排水单元及锚固排水方法，锚固排水单元包括中空中心承载杆、安装于中空中心承载杆外周的排水套管、形成于中空中心承载杆内部的轴向注浆通道、形成于中空中心承载杆与排水套管间的排水通道、安装于中空中心承载杆上的压力响应膨胀环；锚固排水单元沿孔口端至孔底端依次设置排水连接段、排水段和注浆锚固段，排水通道依次向孔口端延伸至排水段及排水连接段，并通过排水连接器与坡外排水系统连通；轴向注浆通道延伸至注浆锚固段末端形成出浆口，轴向注浆通道与排水连接器上的注浆接头连通。本发明利用压力响应膨胀环在排水段与注浆锚固段间形成隔浆界面，降低注浆浆液进入排水流路并造成堵塞的风险。

本发明涉及一种超声阵列模板及混凝土表面致密皮肤层施工方法，属于工程技术领域。超声阵列模板包括金属模板和多个超声换能器，多个超声换能器以阵列方式布置于金属模板外侧，各超声换能器与金属模板之间设有超声耦合剂层，换能器与超声发生器连接。施工时，在混凝土浇筑振捣密实后、初凝之前启动超声，使超声波经耦合剂层及金属模板传入贴近模板的混凝土，持续作用10min～40min，在贴模面原位形成与基体同组成、同结构的致密皮肤层。本发明通过阵列布置与耦合剂层的配合，在初凝前对整个模板面均匀、持续地输入超声能量，提升声传递效率与覆盖均匀性，原位改善混凝土表层密实度与抗渗性，且换能器可模块化拆装复用，降低施工成本。

本发明公开了一种电永磁准零刚度减振器，涉及振动控制技术领域，本装置包括框架主体与惯性耦合关节；框架主体的连杆组件通过铰接节点将竖向直线位移转化为铰接处的角位移；惯性耦合关节与铰接轴同轴布置，由两侧连杆、同轴间隔设置的圆环与半圆环构成，圆环上设置永磁体，半圆环上装设有由硬磁磁芯、软磁磁芯及激励线圈组成的电磁结构。通过磁耦合产生可调扭转负刚度，经连杆机构转化后与正刚度匹配实现准零刚度低频隔振，依托惯性耦合质量的惯容效应改善高频隔振性能；仅需脉冲电流即可完成刚度调节，调节后依靠剩磁维持稳定工作状态，兼具大行程、宽频隔振、低能耗的优势，可适配复杂多变的振动工况。

本发明涉及动态位移监测与多传感器信息融合技术领域，具体是公开了一种GNSS与加速度计多率鲁棒动态位移监测方法和系统，包括：获取待监测对象的高频加速度观测和低频GNSS位移观测,建立时间索引映射,并对监测状态及其误差协方差进行时间更新；建立GNSS量测噪声方差与动态对数方差变量之间的指数映射关系；计算更新前量测新息和状态投影方差，构造后验预测分布,获得双侧后验预测尾概率,并映射为后验预测一致性统计量；构造当前GNSS观测历元单一量测幂权重；对监测状态分布和动态对数方差分布进行交替更新；提取位移分量，输出动态位移监测结果。本发明充分考虑了量测噪声方差估计的不确定性，实现对不同更新过程的协调抑制机制。

本发明涉及岩土工程物理模型试验技术领域，公开了基于变温有机材料模拟软弱夹层时效劣化趋势的方法，包括：根据相似比理论确定物理模型的几何相似比、重度相似比、应力相似比、黏聚力相似比、内摩擦角相似比和时间相似比；制备模拟边坡各岩性地层的材料，并通过试件块力学试验确定各岩性地层材料的配比；准备模型槽；在所述模型槽中分层浇筑各岩性地层材料，并在预定层位采用有机材料浇筑形成软弱夹层，构建边坡物理模型；在所述软弱夹层内部布设加热组件。本发明能精准模拟边坡软弱夹层的时效劣化趋势，试验操作可控性强、数据精准度高，为岩土工程边坡稳定性评价与灾害防控提供可靠的试验依据。

本发明公开了一种绝缘油的抗燃性能评估方法、装置、设备及可读存储介质，该绝缘油的抗燃性能评估方法包括根据待评估绝缘油的分子结构信息，运算获得待评估绝缘油的闪点温度、初始裂解吉布斯自由能和裂解可燃气体分子数；根据闪点温度、初始裂解吉布斯自由能和裂解可燃气体分子数，运算确定抗燃指数；将抗燃指数和设定指数阈值进行对比，获得待评估绝缘油的抗燃性能评估结果。本申请中仅依据待评估绝缘油本身的分子结构信息进行计算机运算即可，无需进行危险复杂的实验，实现绝缘油抗燃性能安全可靠的评估。

本发明涉及一种基于无人机机载八象限宽带高频电场矢量探头的交流输电线路局部放电三维定位方法，属于输电线路巡检技术领域，包括以下步骤：S1：在无人机上搭载八象限宽带高频电场矢量探头，对交流输电线路进行巡检；S2：局部放电产生的宽带高频电场脉冲作用于探头后，在八个分区电极上形成具有空间差异的感应响应；S3：通过构造沿三个正交方向的半空间差分量，抑制八通道共有的工频背景及低频共模干扰，恢复局部放电高频电场在探头坐标系下的三个等效正交分量，并计算原始测向向量、方位角和极角；S4：结合探头标定关系、无人机空间位置以及多个观测位置获得的测向射线，通过空间交汇求解局部放电源的三维空间位置。

本发明涉及一种高压断路器电驱操动机构机电多故障统一诊断方法及系统，属于高压断路器操动机构故障诊断技术领域。方法包括：采集分合闸过程中驱动电机的转矩电流分量和转子机械角；以转子机械角为约束将电流时域序列重构为角域序列；分别经马尔可夫转移场和格拉姆角差场编码，由联合梯度能量与特征互补增强策略融合为GFCE图像；输入以ResNet50为主干并在深层残差阶段引入可变形卷积和高效通道注意力的诊断模型，输出故障类别及程度。本发明仅利用电机自身可测信号即可统一诊断电机侧与机构侧多类故障并区分故障程度，传感器依赖少、成本低，适用于高压断路器状态监测与故障预警。

本发明涉及一种基于工况解耦有序学习的电机匝间短路故障诊断方法及系统，属于电机故障诊断技术领域，旨在解决变工况下工况干扰强、故障程度难区分、跨工况泛化不足的问题。该方法包括：采集电机多工况下三相电流和三相电压信号构建诊断样本集；以同工况健康样本均值为基准模板，与故障样本相减构造工况归一化残差信号；将残差信号转换至电角度域并等长度重采样；经含故障敏感分支和工况敏感分支的工况解耦诊断网络，以特征正交约束解耦工况与故障信息；故障敏感特征分别输入故障相别分类头、多阈值有序分类的故障程度诊断头和短路电阻分类头，输出诊断结果。本发明可提高跨工况下电机匝间短路故障联合诊断的准确性，适用于电机变工况在线监测与诊断。

本发明公开了一种基于力学响应的锂电池热安全预警与热失控预测方法，包括以下步骤：S1：获取锂电池运行期间的力学响应信号；S2：对所述力学响应信号进行层次化预处理，包括自适应小波阈值去噪和多维特征构造，得到预处理后的多通道特征向量；S3：将所述多通道特征向量输入至预先训练好的时序编码器，提取力学响应时序表征；S4：基于所述力学响应时序表征，通过两阶段分层预警模型输出电池安全状态类别与风险等级，并通过多步预测模型输出未来力与应变的演变趋势。本发明能够充分利用力学响应信号的早期异常感知优势，在统一框架下同时实现高精度分级预警与多步趋势预测，有效增加热安全预警提前量，提升锂电池系统的安全性和可靠性。