一种基于混合决策模型的无人机集群控制方法及系统

本发明公开一种基于混合决策模型的无人机集群控制方法及系统，采用云端‑机载端异步解耦架构，云端通过轻量化神经网络生成全局高层协同策略；机载端基于预测人工势场实时生成底层安全约束并主动脱离局部极小值，经碰撞风险评估动态加权融合高层与底层指令，并具备人工接管、自主寻网及异常返航的多级保底机制。本发明通过云端深度强化学习模型获取集群中各无人机的全部遥测信息，并利用高效的数据对齐与合并机制生成覆盖集群整体维度的全局策略，确保协同决策基于完整的集群态势，从而实现全局最优调度与效能优化。