一种车体和车轮的联合建模方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种车体和车轮的联合建模方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于第一外力以及第二外力、车体和四个车轮之间的垂向力、刚体角速度和刚体线速度、第一数量个初始广义自由度、质量张量矩阵和惯量张量矩阵确定第一数量个目标广义自由度；根据第一数量个目标广义自由度确定车轮相对车体在第二方向和第三方向的平动数据和绕第二方向运动的转动数据；基于四个车轮在第三方向和第一方向的多维力矩确定得到四个车轮相对车体分别在第三方向和第一方向的转动数据；进而确定车体和车轮的目标数量个广义自由度。本发明通过本发明提出的车体轮胎联合建模方法能够对车体和轮胎在大地坐标系下30个自由度进行求解。