基于几何特征约束的管道部件类点云配准方法

本发明公开了基于几何特征约束的管道部件类点云配准方法，涉及点云数据处理领域，用于管道部件类点云的自动化配准，包括采集模型点云与目标点云，依托轴对称包围盒结合长短轴定位，经截断、去噪预处理剔除冗余测点与噪声；沿最短轴向以统一厚度对两组有效点云分层切片，采用最小二乘法拟合各切片环形截面圆心，串联各圆心得到构件中心轴线，以轴线作为刚性变换几何约束实施粗配准，优化初始对位姿态，在粗配准基础上执行精细配准，最终实现模型点云与目标点云精准对齐融合。本发明借助管道部件几何特征约束配准，解决传统算法初始位姿不佳时收敛慢、配准精度差的问题，自动化程度高。