一种大型机械镭视融合检测跟踪方法及系统

本发明提供一种大型机械镭视融合检测跟踪方法及系统，方法包括：将空间三维点处理为图像二维像素点；设计深度估计网络，在训练过程中，利用吊车臂的几何形状及吊车臂在图像中的投影关系，构建投影几何损失函数，作为监督信号，对深度估计网络进行约束，将吊车臂的单目图像输入深度估计网络，处理得到并输出预测深度图；根据预测深度图进行反投影，得到并根据三维点云进行吊臂姿态恢复，求取吊车臂的三维坐标。本发明解决了自身无法完成尺度校准、深度输出存在整体偏移、吊臂三维点云还原失真、空间定位偏差大、姿态解算稳定性不足的技术问题。