基于三维激光SLAM的核环境辐射地图构建方法及系统

本发明公开了基于三维激光SLAM的核环境辐射地图构建方法及系统，方法包括根据点云数据和惯性数据估计机器人的位姿信息，采用增量式k‑d树构建三维点云地图，进而构建三维环境地图层；将辐射测量数据通过坐标变换映射到三维环境地图层的坐标系中，得到辐射测量点集；采用高斯过程回归对辐射测量点集进行空间插值与连续化建模，预测三维空间内任意位置的辐射强度值，生成三维辐射场分布层；将三维环境地图层与三维辐射场分布层进行融合，生成三维辐射地图，实现环境地图与辐射信息的分层融合与可视化。解决了现有技术中二维辐射地图无法表达立体结构、三维辐射建图实时性差以及稀疏辐射数据与点云地图融合精度低的问题。