铁水罐车定位方法、装置及系统

本申请提供了一种铁水罐车定位方法、装置及系统，所述方法包括：根据双角度罐体图像通过轨道位置先验参数、罐体外切矩形长宽比特征和罐体刚性结构特征进行三级感兴趣区域分级筛选处理生成罐体初始匹配区域集合；匹配当前图像对应的环境参数生成各级感兴趣区域对应的边缘扩缩可调参数；根据所述边缘扩缩可调参数分别对所述罐体初始匹配区域集合中各级感兴趣区域的边缘执行扩缩调整生成调整后的罐体优化匹配区域集合；根据所述罐体优化匹配区域集合通过特征匹配判定生成铁水罐车到位判定结果。