一种全自动宫腔手术器械操控与影像协同系统

本发明公开了一种全自动宫腔手术器械操控与影像协同系统，涉及微创医疗技术领域，包括：获取宫腔内窥镜采集的连续图像序列以及执行器械的当前关节位置参数；提取符合预设红色光谱区间的像素点构建初始遮挡掩码；生成视场受限信号；生成与局部扰动轨迹对应的脉冲控制指令，并将脉冲控制指令输出至负压引流阀；在局部扰动轨迹与脉冲控制指令协同执行的时间窗口内，从连续图像序列中提取目标清晰图像帧；生成强制复位信号；将当前关节位置参数重置为退出宫颈口的初始安全坐标；向进水泵输出恒定最大压力的宫腔灌注介质置换控制指令；本发明提升了宫腔手术的自动化水平，降低了临床操作难度与手术并发症风险。