一种热致颗粒阻塞软体抓手及对物体抓取的方法

本发明涉及一种热致颗粒阻塞软体抓手及对物体的抓取方法，包括柔性基体和颗粒阻塞层；柔性基体由可控热致收缩柔性材料制成，为内外双层管式结构，内外层管体间构成环形空腔，空腔内填充颗粒形成颗粒阻塞层；外层管体配备热激励驱动结构，受热后产生径向收缩，挤压环形空腔改变颗粒堆积状态，实现抓手整体刚度切换。外层管体受热收缩挤压颗粒阻塞层未达刚度突变临界状态前，抓手维持低刚度阶段，此时颗粒阻塞层内颗粒松散、颗粒间摩擦阻力小，抓手可自适应贴合目标件轮廓；外层管体持续收缩，挤压环形空腔达到临界状态后，内部颗粒充分压实，颗粒间接触力与摩擦力提升，借助颗粒阻塞效应使抓手切换至高刚度支撑抓取状态。本发明简化结构、精简体积，降低气密性要求。