基于管道MPC的主动悬架容错控制方法及系统

本发明公开了一种基于管道MPC的主动悬架容错控制方法及系统，包括：根据执行器的最小有效性系数和最大控制力输出能力边界，在不进行在线故障诊断的情况下，确定执行器的控制力失配集合。将主动悬架的控制力失配集合、路面扰动集合和未建模动态集合统一表征为集总有界扰动集合。基于集总有界扰动集合，结合根据实际模型与无扰动的名义模型之间的状态误差设定的闭环误差矩阵，建立最小鲁棒正不变集。以最小鲁棒正不变集作为误差管道边界，对主动悬架的悬架动挠度、轮胎相对动载荷和执行器输入饱和等物理硬约束进行向内收紧。如此无需在线故障诊断和故障程度实时估计，在复杂路面扰动或执行器部分失效条件下，也能保证主动悬架的物理硬约束不被破坏。