一种考虑轮毂电机不确定转矩损失的路径跟踪控制方法

本发明涉及一种考虑轮毂电机不确定转矩损失的路径跟踪控制方法，基于分层控制架构实现，包括上层跟踪目标模块和下层转矩分配模块，上层跟踪目标模块一方面通过建立考虑DTTER的车辆动力学模型，并采用MIEKF算法得到DTTER估计值，另一方面采用基于改进MADDPG的路径跟踪控制策略，利用主动前轮转向AFS和后轮差动转向RDS两个智能体分别输出前轮转角和后轮差动力矩信号；下层转矩分配模块基于DTTER估计值、后轮差动力矩信号，通过二次规划方法获得最优转矩分配信号，结合前轮转角信号以控制车辆四个车轮的转矩，实现路径跟踪。与现有技术相比，本发明能够有效提高分布式轮毂电机驱动电动汽车的路径跟踪精度及稳定性。