泊车方法、设备、车辆及存储介质

本申请实施例提供一种泊车方法、设备、车辆及存储介质，涉及智能车辆控制领域。该方法包括：在无法执行自动泊车或自动泊车失败时，获取驾驶员绘制的第一泊车路径；对第一泊车路径进行坐标映射处理，生成空间路径，坐标映射处理用于将第一泊车路径从绘图坐标系映射至车辆坐标系；对空间路径进行平滑处理，生成目标路径，平滑处理用于消除空间路径中的噪声点和曲率突变；在目标路径满足运动学约束时，控制车辆按照目标路径进行泊车。该方法能够提升复杂场景下路径规划与执行的准确性、适应性和安全性，提高泊车成功率与可靠性。