通用型无人天车多目标路径规划与多机协同调度方法及系统

本发明公开了一种通用型无人天车多目标路径规划与多机协同调度方法及系统，包括：获取任务与天车状态，构建含完工时间、能耗与等待惩罚的多目标归一化综合代价模型，其中能耗采用负载与加速度耦合的微分模型；上层以动态令牌改进合同网协议实现抗饥饿任务分配，下层以时空安全走廊约束改进混合A*生成时空路径实现冲突预消解；计算积分型冲突风险函数，超限时结合令牌与剩余代价进行动态优先级消解及局部重规划，形成闭环。系统包含感知、多目标配置、协同调度器、路径规划器、冲突消解与执行监控模块。本发明通过负载自适应能耗耦合、动态令牌抗饥饿、时空走廊预消解与风险预测消解的深度协同，提升了多天车系统的通用性、节能性与动态鲁棒性。