水下机器人桨-缆耦合动力学仿真数据生成方法及装置

本发明公开一种水下机器人桨‑缆耦合动力学仿真数据生成方法及装置，涉及水下机器人技术。方法包括获取水下机器人当前时间步的六自由度运动状态信息、位置姿态信息以及推进器六自由度作用力信息，得到脐带缆六自由度作用力信息；将推进器六自由度作用力信息及脐带缆六自由度作用力信息在同一时间步内作为外部输入，基于水下机器人桨‑缆耦合六自由度运动学及动力学关系联立求解，解算得到当前时间步的六自由度运动状态导数信息以及六自由度位置姿态导数信息，通过数值积分，得到水下机器人下一时间步的六自由度运动状态信息以及六自由度位置姿态信息；迭代循环直至达到预设仿真时长，生成并输出沿时间轴分布的多个时间步的仿真数据。