一种地图构建方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，用于使生成的地图能作为室内自动驾驶长期使用的地图。该方法包括：基于车辆在室内目标环境下的行驶，获取雷达点云数据以及环境图像；基于车辆在起点静止状态下的第一环境图像，建立初始语义地图；基于车辆在行驶过程中的第二雷达点云数据以及车辆在行驶过程中的第二环境图像，构建优化因子图模型；通过优化因子图模型以及第二环境图像，在初始语义地图的基础上，叠加构建出室内目标环境下的目标语义地图。