用于人形机器人的髋关节结构及人形机器人

本发明涉及人形机器人技术领域，尤其是涉及一种用于人形机器人的髋关节结构及人形机器人。用于人形机器人的髋关节结构包括：髋部架体上具有第一运动关节，其转动轴线与第一平面内的水平线之间的夹角为θ，且与第一平面内的竖直线之间的夹角为90°‑θ；第一输出组件的一端与第一运动关节连接，另一端具有第二运动关节，其转动轴线沿水平方向延伸且与第一平面垂直；第二输出组件的一端与第二运动关节连接，另一端具有第三运动关节，其转动轴线形成为第三轴线，第三轴线与第二轴线垂直；第三输出组件的一端与第三运动关节连接。本发明结构整体轮廓更加收敛、圆润、紧凑，减少了运动过程中的平移分量，使步态更自然、美观，实现更好的仿生造型。