一种基于激光雷达点云的三维目标检测方法及系统

本发明提供一种基于激光雷达点云的三维目标检测方法及系统，涉及目标检测技术领域，包括：获取单帧三维点云数据进行体素化编码，生成二维投影特征和关键点初始特征；基于关键点局部空间曲率动态确定邻域搜索范围，获取近邻点集合；基于局部数据密度和表面法向量夹角对近邻点集合进行特征重加权，得到高维局部特征；提取宏观轮廓特征与微观相对位置特征生成特征门控图，并利用特征门控图对高维局部特征进行过滤，得到关键点融合特征；基于二维投影特征生成三维空间候选区域，并将关键点融合特征填充至对应的三维空间候选区域，得到填充后的三维空间候选区域特征；基于填充后的三维空间候选区域特征执行目标识别与参数预测，输出三维目标检测结果。