华东交通大学

本发明公开了一种基于视觉与整体弯曲形状反馈的物品软体夹持控制方法，包括：获取水果允许接触区、禁入区、局部几何及夹持约束；建立气压与整根手指无接触自由形状的参考关系；匹配自由形状与允许接触区，规划各指初始气压；重建实际整体形状并与同压力自由形状逐材料点比较，识别接触；由离线标定模型预测接触面积、法向接触力、最大局部接触压力及可信度；独立调节各个手指气压并判定稳定夹持；稳定后执行脱果，异常时泄压或重新定位。本发明能够解决现有技术难以准确反映整根软体手指的接触位置及受约束程度，容易出现夹持力不足或局部压力过大的问题。

一种负载金属纳米粒子的氮掺杂碳气凝胶锂离子电池负极材料的制备方法，通过金属离子交联海藻酸钠、有机配体配位，以及冷冻干燥技术获得前驱体气凝胶，再以高温热解的方式转化为负载金属纳米粒子的氮掺杂碳气凝锂离子电池负极材料。方法包括（1）将海藻酸钠液滴转变成金属离子海藻酸钠水凝胶微球，进而得到MOF‑SA水凝胶微球；（2）MOF‑SA水凝胶微球转化为MOF‑SA气凝胶微球；（3）MOF‑SA气凝胶微球高温热解，得到负载金属纳米粒子的氮掺杂碳气凝胶锂离子电池负极材料。本发明在氮掺杂碳基质中引入金属纳米粒子，解决了氮掺杂碳基锂离子电池负极材料导电性差的问题；本发明构建三维多孔结构的碳气凝胶，既为储锂反应提供充足反应空间，又能大幅优化离子传输效率。

一种基于球面余弦拟合的单轴磁测系统空间指向信息解算方法，包括：构建捷联式单轴磁测系统；将磁测系统绕导航坐标系中已知的第一旋转轴匀速旋转；生成从导航坐标系到惯性导航系统坐标系的旋转矩阵；定义单轴磁通门敏感轴在惯性导航系统坐标系中的单位方向向量；建立单轴磁通门测量值为背景磁场在敏感轴方向上的投影的测量模型；基于第一次旋转采集的测量值提取直流分量、交流幅值和初始相位；将捷联式单轴磁测系统绕第二旋转轴匀速旋转；构建待求解未知向量；建立关于未知向量的非线性超定方程组；求解最优估计向量；计算并输出最优指向方位角和最优指向映射角。本发明能够实现高精度且易于实现的空间指向信息解算。

本申请公开了一种基于未知负载的多无人机协同搬运轨迹规划方法，属于无人机轨迹规划技术领域。该方法包括步骤：获取负载的负载期望轨迹，并对所述负载的惯性参数进行在线估计；基于所述惯性参数的估计值以及各所述无人机与所述负载之间的几何约束关系，将所述负载期望轨迹映射为各无人机期望轨迹。本申请能够提高多无人机协同搬运时的控制精度。

本发明涉及装配式桥梁工程抗震加固技术领域，具体为一种斜向荷载震损预制桥墩CFRP加固层数确定方法及系统，包括确定桥墩受力破坏模型设定分析假定条件，构建桥墩的截面竖向力平衡方程和弯矩平衡方程；依据截面钢筋应变分布和双向分力获得钢筋总应力，基于上述平衡方程分析斜向荷载作用下预制拼装桥墩的截面抗弯承载力；通过折减系数得到修正后耗能钢筋弹性模量；通过CFRP体积配箍率获得约束混凝土抗压强度，依据约束混凝土抗压强度和修正后耗能钢筋弹性模量建立震损加固后平衡方程，结合截面抗弯承载力确定斜向荷载震损预制桥墩的CFRP加固层数。本发明综合考量斜向荷载作用效应、震损引发的材料性能劣化和CFRP混凝土约束增强效应，实现CFRP加固层数求解。

本发明公开了一种基于LLM的管理学命题知识图谱构建方法、系统、设备和存储介质，涉及知识图谱与自然语言处理技术领域，通过"实证识别‑摘要生成‑思维链抽取"三阶段框架抽取复杂命题关系，通过引入双重引导机制与少样本思维链技术，克服了中介效应、调节效应等复杂嵌套逻辑的抽取难点，实现了从非结构化文本到结构化命题三元组的高精度转化，然后采用知识蒸馏与LoRA微调训练领域专用消歧模型，通过采用几何空间聚类与逻辑推理校验的混合策略，设计了针对一词多义的边界探测分流算法与针对多词一义的名称与定义双视图召回机制，引入效应事件实体解决高阶因果逻辑存储难题，实现管理学实证知识的结构化重组与深度挖掘。

一种基于运动学与空间约束的施工车辆路径规划方法，该方法针对阿克曼转向底盘的大型车辆，在传统RRT算法基础上，对起终点及关键节点进行基于期望车头方向的偏移处理；在父节点选择阶段，删除了传统RRT中探索节点与最近节点的预先可行性检查，直接在邻域内基于可行性与路径代价选择最优父节点，打破车辆在障碍物附近的搜索僵局；基于车辆扫掠空间与障碍物的几何关系提出碰撞快速检测方法，执行直线段与转弯段的实体包络碰撞检测；利用回旋线与圆弧组合曲线对规划路径进行平滑处理。本发明生成的路径兼顾无碰撞、曲率连续及关键节点方向约束，高度契合大型车辆在受限空间内的真实运动学特征，提升了施工车辆自动化行驶的安全性与可行性。

本发明提出了一种铁尾矿沥青面层锈迹的原位定量处理方法，属于道路工程养护领域，包括以下步骤，S1，图像采集并划分评价单元；S2，布设测试贴片并测定表面铁迁移强度；S3，划定待处治区域并计算铁迁移量；S4，根据铁迁移量确定处治膜用量；S5，进行原位处治；S6，复核处治效果是否达标。本发明通过表面铁迁移强度识别仍在持续释放迁移性铁的待处治评价单元，精准锁定活跃区域，通过处治区域铁迁移量、铁迁移处治膜单位质量铁处理容量和处治安全系数确定处治膜干质量，使处治材料用量具有可测量依据，通过复核表面铁迁移强度、经尺度校正和空间配准后的新增锈迹面积共同判定处治终点。

本发明公开了一种考虑环段内力连续的装配式地下结构Timoshenko‑Pasternak地基梁位移计算方法，包括以下步骤：步骤S1：将装配式地下结构简化为置于Timoshenko‑Pasternak地基上的Timoshenko梁模型，并设定环段段内满足弯矩、剪力及外荷载连续，环段接缝处变形不连续；步骤S2：基于单变量Timoshenko梁理论，建立包含弯曲位移和剪切位移的结构纵向受力控制方程；步骤S3：在环段间引入连续约束条件，将传统4阶微分方程升级为6阶微分控制方程；步骤S4：利用有限差分法对所述6阶微分控制方程进行离散化处理，分离并独立求解弯曲位移与剪切位移；步骤S5：根据求解结果，输出装配式地下结构沿纵向的总竖向位移、弯曲位移及剪切位移分布曲线。

一种工业多负荷辨识与直接碳排放监测方法，利用工业用户总进线智能电表采集的聚合有功功率辨识多台设备运行状态，对因果聚合有功功率序列编码得到共享功率表征及各设备初始状态概率，针对目标设备，排除其自身概率并以其设备初始状态概率驱动设备专属路由器，多个专家根据共享功率表征生成与目标设备候选状态数同维的评分校正量，经加权残差形成精炼状态概率，以此确定设备运行状态，将最终运行状态映射至预先获得的状态相关直接排放率，结合区间持续时间得到设备级和用户级直接碳排放。本发明实现了单个总进线智能电表聚合功率的工业多负荷辨识与直接碳排放监测方案，使其他设备已经形成的状态信息能够直接参与目标设备的状态精炼。