中国煤炭科工集团太原研究院有限公司

本发明公开了一种基于梯度下降法与卡尔曼滤波融合的掘进装备里程计参数估计方法和系统，属于煤矿智能化掘进装备技术领域。针对掘进装备井下低速蠕行时，传统卡尔曼滤波因缺乏机动激励导致刻度系数与安装误差角收敛缓慢的问题，本发明通过卡尔曼滤波在线初步估计刻度系数误差与安装误差角；梯度下降法以卡尔曼滤波输出的组合导航速度为参考，以补偿后里程计速度与参考速度之差构造误差函数，沿负梯度方向迭代精化参数；精化结果反馈至卡尔曼滤波更新补偿并重新量测，更新后的速度再返回梯度下降法作为下一轮参考。本发明有效克服了单纯卡尔曼滤波在低速弱激励下收敛缓慢的缺陷，显著提升了掘进装备组合导航长航时定位精度。

本发明属于矿用防爆车辆技术领域，具体涉及一种矿用防爆锂电池热失控主动抑爆系统、方法、支架搬运车。针对现有矿用防爆锂电池包仅依靠隔爆外壳被动承受热失控压力，缺乏早期预警与主动抑制手段，且泄压装置向外部环境排放高温可燃气体存在二次爆炸风险的问题，本发明提供了一种矿用防爆锂电池热失控主动抑爆系统，包括矿用防爆电池箱体、设置于箱体内电池放置腔的具有双重触发机制的电池包热失控抑制装置、设置于防爆排气装置安装口处的防爆排气装置、以及失火检查与报警子系统。本发明通过“早期预警‑主动抑爆‑安全泄压”三位一体协同防护，满足煤矿井下爆炸性环境使用要求，可广泛应用于矿用防爆锂电池车辆。

本发明属于矿山机械与自动化技术领域，具体涉及一种面向多钻架的机械臂路径规划与优先级决策方法，通过采集每一钻架系统状态参数和机械臂系统状态参数；当任一钻架状态或顶板状态更新时，计算每一待服务的钻架任务的优先级分数；构建包含所有待服务的钻架任务的任务集合，通过优化算法生成完成全部钻架任务时间最短的最优服务序列，规划机械臂平滑关节空间轨迹；监测每一钻架系统状态参数和机械臂系统状态参数，判断是否存在异常情况；在判定存在异常情况时，停止工作，重新计算优先级分数，机械臂平滑关节空间轨迹规划。通过本发明，能够在确保顶板安全优先级的前提下，动态优化机械臂作业序列与移动路径，以最小化多钻架支护系统的总循环时间。