哈尔滨工程大学

本发明公开了一种消防无人机系统及控制方法，所述消防无人机系统包括无人机飞行平台、转子发动机起发一体增程系统、储能与配电系统、尾气利用与分配系统、消防水供给与引射喷射系统、感知与控制系统，所述无人机飞行平台包括机架、推进电机、螺旋桨、飞行控制器和飞行状态传感器。通过转子发动机持续驱动起动发电机为整机供电，动力电池仅用于启动阶段及峰值功率补偿，从而有效延长消防无人机的持续作业时长的同时，利用发动机尾气辅助消防水的引射、加速及压力恢复，可大幅降低对重型高压增压泵及其驱动附件的依赖，有利于减轻整机质量、降低振动水平，显著改善系统功重比。

一种基于实际扫气状态的发动机燃气喷射控制装置及方法，涉及内燃机气体燃料供给领域。解决现有内燃机气体燃料供给装置采用固定曲轴转角脉谱供气，无法结合实时扫气工况动态约束燃气喷射窗口，极易造成燃气逃逸等问题，所述装置包括扫气采集模块、燃气喷射阀、液体引燃喷射器、燃烧检测模块、排气甲烷传感器与控制器。传感器采集扫气工况与单循环燃烧特征，甲烷传感器采集排气燃气反馈。控制器集成多功能模块，评估燃气逃逸并生成动态喷射窗口，采用分段、多阀差异化供气，结合三层反馈修正喷射参数，工况异常时分级降气或切换纯液体燃料，减少燃气逃逸、循环波动。还适用于气缸盖排气阀、排气口或二者组合形成排气通道的二冲程发动机。

一种轮式管道内探测与取样的机器人及操作方法，本发明涉及一种探测与取样机器人及操作方法，属于机器人技术与作业领域。本发明的目的是为了解决现有管道内机器人功能单一、结构臃肿、难以在小直径管道内实现精确取样与探测的问题，它包括前端取样单元、中间驱动单元、后端设备单元和连接块；前端取样单元通过连接块与中间驱动单元连接，中间驱动单元通过连接块与后端设备单元连接，前端取样单元用于对管道内部进行激光探测和图像采集以及对物体的抓取，中间驱动单元带动前端取样单元和后端设备单元移动，后端设备单元用于承载控制系统、通信模块和电源，后端设备单元分别与前端取样单元和中间驱动单元连接并控制前端取样单元和中间驱动单元工作。

一种三自由度的尺寸测量装置，属于工件尺寸检测技术领域。为解决传统的单维或点对点接触式检测不仅效率低下，且难以完整、准确地重构出复杂齿面的三维空间几何特征。本发明的测量探针用于接触工件表面，三个尺寸测量机构分别沿x轴、y轴和z轴方向布置，且分别测量工件在x轴、y轴和z轴方向上的尺寸误差；每个尺寸测量机构均包括线位移传感器和弹性膜片；输出杆的一端与测量探针连接，另一端与其中一个尺寸测量机构连接；当测量探针沿工件表面移动，输出杆受到x轴、y轴和/或z轴方向的力时，输出杆使相应方向布置的尺寸测量机构中的线位移传感器的测量杆与其外壳产生相对位移，以确定工件在相应方向上的尺寸误差。

一种基于直线阵的船舶辐射噪声DEMON谱提取方法，属于水声探测和阵列信号处理领域。为了解决低输入信噪比和多目标干扰两种场景下DENOM谱提取效果不佳的问题。本发明根据阵列信号之间的相关性，将全阵列沿阵元排列方向划分为若干个子阵，并分别进行波束形成处理，获取每个子阵对应的目标方位历程曲线，并将目标方位历程曲线分段，对应于若干个积分时段；在每个积分时段内，对各个子阵的接收信号进行常规波束形成处理，提取每个子阵对应的时域波形片段并确定相应的包络信号，进行包络谱分析，获得每个子阵对应的DEMON谱；以预设的目标频带作为多通道融合的区间，选取该区间内各子阵谱线强度的最大值，进而获得优化后的DEMON谱。

本发明涉及结晶生长分析重构领域，具体涉及一种液固界面结晶动力学实验原位观测及重构方法，包括步骤：获得结晶全周期多模态原始图像数据集和全周期温度‑环境参数数据集；构建出时间连续、空间准确的结晶‑界面动态演化场，并形成全周期动态演化场数据集；进行成核速率定量计算、晶体生长速率定量计算、液固界面演化动态的定量计算，将定量计算所获动力学参数进行原位重构。本发明实现了从溶液沉积到晶体生长的全过程原位观测,以边缘特征为先验信息的区域演化分割策略，完成了每帧图像中液相、气相、固体基底、晶体四类区域的精准多目标切割，解决了现有技术无法同步精确记录界面演变与晶体生长过程的问题。

本发明公开了一种用于低温储罐内多目标测量的雷达自适应加窗及两级搜峰方法、设备及存储介质，属于调频连续波雷达测量与信号处理技术领域。该方法利用调频连续波雷达向低温储罐内部发射调频连续波信号，获取拍频信号；根据拍频信号提取的表征当前频谱特征，对各候选窗函数进行适配评分；结合滞回切换机制确定每帧采用的窗函数，对加窗后拍频信号进行傅里叶变换；本发明方法先采用局部极大值法进行一次粗频谱搜峰后，又进行一次局部细化频谱搜峰，最后确定各目标对应的拍频；根据拍频计算对应目标距离。本发明能够适应低温低压、气液混相、多目标动态变化场景下的复杂频谱形态，有效抑制刀片状谱峰、局部峰值抖动及同一目标重复检测问题。

一种考虑通信时延补偿的多AUV编队路径规划方法，属于自主水下航行器编队路径规划与智能决策技术领域。解决现有方法在受限通信条件下难以准确获取领导者实时状态、导致跟随者参考位置失准和编队保持性能下降的问题。它包括：建立领导者‑跟随者多AUV编队模型及标称相对位置；构建领导者历史状态缓冲区，提取历史状态数据并计算对应的时序新鲜度参数，形成状态估计输入序列，输入领导者状态估计模块，获取领导者当前的位姿估计值；经坐标变换计算各跟随者在全局坐标系下的实时参考位置；将包含实时参考位置的观测信息输入至各AUV的对应控制策略网络，输出各AUV的控制动作，实现编队路径规划。主要用于水下巡检领域。

本申请提供一种基于信息熵的尾流检测方法和装置，方法包括：对离散水体数据进行网格化成图处理得到声呐水体图像；对声呐水体图像中的至少两帧相邻声呐水体图像进行光流估计，得到对应的光流场，所述光流场包括相邻声呐水体图像之间各像素点的运动方向信息和运动幅度信息；光流向量的分布特征对应尾流气泡的运动特征；根据光流场中各像素点在相邻声呐图像帧之间的速度矢量，确定速度矢量的方向角和幅值；将速度矢量方向划分为n个方向区域；其中n为大于1的整数；计算各个方向区域的速度矢量的信息熵；基于信息熵得到尾流检测结果。由此，将信息熵与尾流气泡运动特征相结合，通过光流场熵变量化尾流气泡的运动无序度，不受尾流回波强度的限制。

本发明提出一种基于多源异构信息融合的智能目标探测方法。该方法通过红外与可见光双模态采集结构实现对双源异构图像在高层语义特征上的互补提取，然后通过双对抗学习融合模块实现对极端光照场景下视觉纹理特征与红外热目标特征的自适应融合增强，结合轻量化特征提取网络与边缘动态调度机制实现检测精度与推理速度的双向优化。实现了高效、精准、高鲁棒的全天候车载目标实时检测。

本发明属于计算机视觉与深度学习技术领域，具体涉及一种面向无人机的轻量化目标检测方法、程序、设备及存储介质。本发明采用StarNet替换原有的Backbone，降低了模型在特征提取阶段的参数量和计算量，通过通道映射适配，保证了轻量化主干与后续特征金字塔的稳定衔接；在颈部网络的C3k2模块中引入SO星形运算，利用元素级相乘的形式对特征进行联合建模，显式建立了不同特征分量之间的交互关系；在检测头中通过共享卷积提取公共特征，减少了不同尺度分支中重复独立的卷积参数及计算开销，结合分组归一化克服了小批量训练下均值和方差不稳定的问题，提高了多尺度特征的复用效率。

一种环状棒束燃料元件流致振动实验台架及其实验方法；因斯托克斯数过大导致惯性滞后和沉降速度显著而无法跟随流场，无法获得清晰的涡脱结构和瞬时速度场；无法同步获取氦气压力脉动、活塞相位与燃料元件振动响应之间的时间关联，存在流致振动的能量传递机理不明的问题；本发明实验装置的中间连接筒体同轴设置在第一连通端结构体和第二连通端结构体之间，环状棒束燃料元件的中部穿设在中间连接筒体内，环状棒束燃料元件的一端与第一连通端结构体相连通，环状棒束燃料元件的另一端与第二连通端结构体相连通；环状棒束燃料元件上连通设有示踪粒子注射器，环状棒束燃料元件上连通有氦气供气源，环状棒束燃料元件上分别设置有激光源和摄像头。

本发明公开了一种基于电磁力和弹簧力触发死点机构的潜航器外挂式载荷释放装置及方法，属于水下航行器技术领域。本发明包括载荷释放装置执行机构、载荷释放装置框架、水声通信模块和连接绑带；框架通过绑带外挂于潜航器外部，执行机构包括释放装置外板、L形长杆、磁吸长杆、释放销轴、弹簧和电磁铁；挂载状态下，L形长杆与磁吸长杆之间的接触力方向经过磁吸长杆的转动中心形成死点锁定，实现载荷的机械自锁；释放时电磁铁通电消磁，弹簧驱动磁吸长杆转动解除死点锁定，载荷在重力作用下释放。本发明采用外挂式设计，无需改造潜航器结构，利用死点自锁实现低能耗可靠挂载，适用于多种载荷和水下作业任务，适应性强、响应快、可重复使用。

本发明属于发动机技术领域，涉及一种轴流旋转波隔板发动机，包括机匣以及依次设于机匣内的进气道、可调导叶、至少一个压缩转子、第一出口静叶、燃烧室、导向叶栅、至少一个膨胀转子、第二出口静叶和排气部，所述压缩转子设置有沿周向分布的多个压缩流道，所述压缩流道包括依次设置的渐缩段、喉部和渐扩段；所述压缩转子与膨胀转子同轴布置，来自压缩转子并经第一出口静叶调节后的气流，所述燃烧室内形成驻涡稳焰区，由此构成一条无流道切换的轴向连续气路。本发明在单一连续气路内实现旋转冲压压缩、驻涡燃烧和流道式膨胀做功的协同耦合，显著减小了发动机轴向尺寸、减少了零部件数量、提高了功率密度。

一种分级燃料供给系统及分阶段燃料喷射控制方法，涉及内燃机燃料供给装置领域。解决了现有内燃机单通路燃料供给装置仅支持单次均质燃料供给，不具备预混稀燃、局部富燃两套独立供给硬件架构；喷射器无缸内高温目标区域适配结构等问题，所述方法为：同一发动机工作循环中供给两类燃料，先输送第一燃料形成整体过量空气系数大于1的稀薄混合气，在上止点附近完成近似等容放热的第一阶段燃烧；待燃烧达到预设进度后，向缸内高温区域喷射第二燃料，生成局部富燃核心与外围氧化包络，通过调控喷射速率使膨胀初期实现准等压放热，全程气缸整体维持稀燃状态。适用于能够分别实现稀燃预混和局部直喷成区的气体燃料、液体燃料及其组合。

本发明的目的在于提供一种具有封闭针阀体、集成柴油和代用燃料的缸内高压直喷双燃料喷嘴，属于发动机喷油领域。柴油控制室内的高压控制油通过柴油控制油进油孔向低压区流出压力降低时，来自柴油进油孔的高压柴油驱动柴油针阀克服柴油阀弹簧的弹簧力抬起，经由柴油喷孔喷射柴油。代用燃料控制室内的高压控制油通过代用燃料控制油进油孔低压区流出压力降低时，来自代用燃料进油孔的高压代用燃料驱动代用燃料针阀兼柴油针阀体克服代用燃料阀弹簧的弹簧力抬起，经由代用燃料喷孔以及柴油喷孔喷射代用燃料。本发明适用于多种代用燃料，雾化场均匀，不受气缸压力干扰，喷射稳定、喷射量增益线性更好，具有高可靠性、低成本等特点。

本发明公开了一种考虑载体变形的基于相对导航的捷联惯导系统免拆卸标定方法及设备，属于惯性导航与惯性器件标定技术领域。本发明构建主子惯导相对导航更新方程组，同步引入光纤布拉格光栅（FBG）提供三维位移、三维变形角外部约束信息；建立包含陀螺、加速度计全维度器件误差的相对导航误差状态模型，融合FBG实测形变信息构造相对姿态、相对位置联合量测方程，采用滤波算法联合估计状态向量。本发明刻画主子惯导空间相对运动关系，可有效隔离载体动态挠曲变形、动态杆臂、主惯导残余误差带来的干扰；配套设计姿态约束复合机动激励方案。本发明可快速收敛并高精度辨识子惯导全部器件误差，适用于飞行器等细长柔性载体主子惯导在线免拆卸标定场景。

本发明提供了一种旋转叶片周期性碰磨识别方法，包括：对所述叶片的叶尖定时信号进行处理，获得叶片位移信号；针对所述叶片位移信号构建多块拍数据矩阵；计算所述叶片位移信号的均方根，将所述叶片位移信号的均方根与预设值进行比较，判断所述叶片是否受到冲击；判断所述叶片受到冲击后，获得叶片振动位移频谱，根据所述叶片振动位移频谱判断所述叶片是否存在固有频率为主频、转动频率为边带的特征，若存在所述特征，则判断所述叶片存在周期性碰磨。本发明的技术方案可以广泛应用于叶片发生碰磨故障进行诊断识别的技术领域。

本申请公开了基于微观界面力学的高端轴承转子系统振动特性分析方法，涉及转子系统振动分析技术领域，该方法包括获取滚动轴承与转子系统的基础参数，基于基础参数计算滚动体与内、外滚道的接触刚度，通过弹流膜厚公式计算油膜刚度与入口区挤压阻尼，建立滚动体与滚道接触的时变综合接触刚度‑阻尼模型，在模型基础上，于当前时间步根据转子系统振动位移与速度计算滚动体瞬时动态载荷，确定时变综合刚度与阻尼值，将其输入转子系统动力学方程得到振动位移、速度和加速度响应，用低松弛系数迭代修正相关参数，判断残差是否满足收敛精度，输出收敛后的振动响应结果，将其作为下一时间步初始值进行求解，得到转子系统的非线性振动特性与共振响应规律。

本发明公开了一种基于圆谐波分解的混响抑制方法、程序、设备及存储介质，属于信号处理领域。该方法首先构建从阵元域到模态域的转换矩阵，将阵列接收信号从阵元域转换至模态域。然后分析各个频率的期望信号和混响在模态域不同阶数的能量分布差异。再基于这些差异，构建各个频率的加权矩阵，将加权矩阵右乘转换矩阵得到新的转换矩阵。最后将接收信号转换至频域并且划分为各子频带，利用新型转换矩阵对各个子频带信号在模态域能量较大的阶数赋予较大权重，对期望接收信号在模态域能量较小的阶数赋予较小权重，实现接收信号信混比的提升。该方法首次提出基于目标回波模态能量分布的加权策略，显著提升目标模态贡献，抑制混响模态。