广东工业大学

本发明涉及食品加工设备技术领域，具体为一种速食燕窝粥的熬制设备及使用方法，包括罐体以及设置在罐体内的搅拌杆，搅拌杆上设置有集沫机构，罐体底部设有排沫机构，搅拌杆呈内部中空且无底结构，搅拌杆底端和排沫机构连接。本发明通过在罐体内设置能够随搅拌杆同步转动的集沫机构，使集沫机构能够在罐体内的液面做圆周运动，对浮沫进行收集，由于集沫机构能够在驱动机构的控制下循环进行水平、抬起、降落动作，从而使收集盒能够在不中断熬制过程的情况下少量多次对浮沫进行处理，并配合排沫机构将浮沫少量多次排出，降低浮沫堆积导致的溢锅风险，提升燕窝粥成品质量。

本申请提供一种插管机器人，插管机器人包括机器人主体、连接座和插管装置，插管装置包括支撑座、拉线组件、第一弯曲模组、第二弯曲模组；拉线组件所连接的线体穿设第一弯曲模组，并连接第二弯曲模组；第二弯曲模组作为非对称结构，通过设置具有活动间隙的多个隔离盘，并使相邻隔离盘间的弹性连接结构暴露于该间隙中，在提拉方向上，多个弹性连接结构的抗弯截面惯性矩能够实现叠加，从而构建出针对提拉动作的各向异性高刚度骨架，提高了第二弯曲模组在提拉受力方向上的抗弯刚度，有效抵抗提拉重载，避免了采用90度正交分布的对称结构而容易发生屈曲变形；在非提拉方向上保持适当的柔性，保证了插管机器人的插管提拉操作的安全性和稳定性。

本发明属于快速热解转化木质素技术领域，尤其涉及一种镍铜基催化剂快速热解转化木质素的方法，包括NiCu双金属催化剂制备步骤与木质素催化快速热解步骤；其中所述NiCu双金属催化剂制备包含以下工序：将镍源、铜源、氟化铵、尿素、CTAB溶于去离子水中，持续搅拌至溶质完全溶解，得到均匀混合溶液；将步骤一所得混合溶液置于水热反应釜内，160℃恒温水热反应12h；反应结束后冷却，采用去离子水与乙醇交替洗涤产物并离心分离，收集固体沉淀，干燥后获得NiCu双金属催化剂前驱体。将催化剂前驱体研磨成粉末，放入管式炉中煅烧还原，反应完成后得到NiCu双金属催化剂。

本发明提供了一种电解加工短路预测方法及系统，对电解加工过程中的电压数据和电流数据进行校验和预处理，得到纯净脉冲电解加工短路退化数据集；在纯净脉冲电解加工短路退化数据集中截取基准平稳运行区；对基准平稳运行区的终点位置到纯净脉冲电解加工短路退化数据集中最后一个数据之间的最大脉冲电流进行时序平滑后对纯净脉冲电解加工短路退化数据集进行分类打标，得到打标结果以对纯净脉冲电解加工短路退化数据集进行重采样，得到非对称重采样结果以对机器学习模型进行训练，得到短路预测模型；将纯净脉冲电解加工短路退化数据集输入短路预测模型进行短路预测，得到状态绝对概率值，从而提高短路预测精度。

本发明涉及机械臂控制技术领域，特别涉及状态受限下的柔性机械臂跟踪控制方法及装置。本发明针对状态受限的机械臂系统，非线性转换机制结合状态受限边界函数和可调节参数对存在关节状态约束的柔性机械臂进行坐标变换，通过结合状态受限边界函数，使得既能兼顾有状态约束和无状态约束的系统。通过引入人为调整参数，改变转化后参数趋于无穷的速率，具有可调节性，能够更好地应对复杂的状态受限情况。结合全局预设性能转换机制对跟踪误差进行控制，通过预设时间扰动观测器对复合扰动进行估计。实现将关节状态约束、全局预设性能控制、预设时间扰动观测器，实现对柔性机械臂系统的跟踪控制，以提高柔性机械臂运行过程中的安全性和控制精度。

本发明提出了基于拓扑切换的柔性关节机器人的最优控制方法及系统，属于机器人控制领域，用以解决在拓扑切换、通信时延及外部扰动的条件下，神经网络易收敛于局部最优，且网络结构计算复杂度高的问题，该方法包括建立动力学模型并定义领导者系统生成参考信号，构建两个分布式观测器，采用动态面技术构造一阶滤波器并定义四个误差变量及其最优代价函数，针对角度误差，利用执行和评价网络逼近未知函数；针对角速度误差，引入扰动观测器与辨识网络补偿未知函数及外部扰动，得到最终实际控制输入；并引入动态记忆事件触发机制降低通信负担；本发明有效避免了局部最优，降低了计算复杂度，实现了高精度、强鲁棒的最优控制。

本发明属于新能源领域，公开了一种基于鸟嘌呤‑二氯均四嗪交联聚合物的氮掺杂碳材料及其制备方法和应用。本发明以鸟嘌呤和二氯均四嗪为原料，利用氨基与氯原子的亲核取代反应，将鸟嘌呤和二氯均四嗪交联起来。交联反应将鸟嘌呤分子中的N‑H键转化为更稳定的C‑N‑C桥联结构，形成热稳定性高的交联聚合物网络，同时脱除HCl以减少分子中的H原子，有效抑制了碳化过程中N以NH和HCN形式的逸出，实现高氮保留。依据本专利制备的氮掺杂碳材料，其氮含量可达29.4at%，在用于钠离子负极材料时，可逆储钠容量达到350mAh/g以上，性能优异。

本发明属于钠离子电池技术领域，具体涉及一种锂取代氟磷酸氧钒钠材料及其制备方法和应用。本发明以乙酰丙酮氧钒作为钒源，氟化钠作为钠源和氟源，磷酸二氢铵作为磷酸根源，氟化锂作为取代源；先将乙酰丙酮氧钒溶于乙醇中，另将磷酸二氢铵、氟化钠和氟化锂溶于水中，再将两种溶液合并，经微波水热反应制得反应前驱体，最后将前驱体置于惰性气体氛围下进行热处理，制得无碳包覆的锂取代氟磷酸氧钒钠（NVOPF‑Li）材料。本发明通过将锂取代在NVOPF的钠位点上，从而进一步提升材料的电子电导率和Na扩散速率，将该材料应用于钠离子电池，能够获得优异的倍率性能、长循环性能以及储钠能力。

本发明属于水泥基复合材料技术领域，具体涉及一种h‑BN/MXene复合改性水泥基复合材料及其制备方法。本发明提供的复合改性水泥基复合材料，包括水泥基体以及经高功率超声液相分散工艺均匀分散于其中的二维纳米复合填料（h‑BN与MXene纳米片）；所用二维纳米复合填料在水泥浆体中可以借助h‑BN的物理填充效应与MXene的水化调控效应形成协同作用，优化水化产物分布与界面结合，进而构建起致密均匀的微观结构。因此，该复合改性水泥基材料相比于纯水泥，抗压强度和抗拉强度均显著提升、吸水率显著降低，同时热稳定性与高温结构完整性也得显著改善，可广泛应用于高强、高耐久、耐高温的水泥基建筑材料领域。

本发明公开了一种铁‑对苯二硼酸配位聚合物催化剂及其制备方法与应用，旨在提供一种采用廉价原料通过一步沉淀法的铁基非均相催化剂的方法，以及在氧化苯乙烯与乙醇的醇解反应中具有优异的氧化活性、高选择性和良好的循环使用性能的催化剂，该催化剂能在温和条件下可实现环氧化合物醇解的高效醇解反应，且催化剂易于分离回收、循环使用性能优异；其技术方案为：将铁源与对苯二硼酸溶于有机溶剂中，搅拌形成均一透明溶液；再加入沉淀剂，使溶质沉淀析出，得到含有固体产物的悬浮液；最后对悬浮液进行固液分离，收集固体沉淀，经洗涤、干燥后，即得所述铁‑对苯二硼酸配位聚合物催化剂；属于催化材料技术领域。

本发明属于高分子材料技术领域，涉及一种生物基快速自修复弹性体及其制备方法和应用。生物基快速自修复弹性体通过如下制备方法制备得到：将硫辛酸和氯化胆碱加热熔融，形成以聚硫辛酸为骨架的弹性体；加入衣康酸进行烯烃‑硫醇加成反应，形成柔性网络弹性体；加入木质素形成强氢键作用，得到刚性‑柔性互穿双网络弹性体；加入变价金属盐化合物形成金属配位结构，得到生物基快速自修复弹性体。本发明的生物基快速自修复弹性体，利用木质素的丰富含氧基团的结构特性，配合变价金属离子和P(TA‑IA)上丰富的二硫键结构，制备具有多重动态交联网络的低共熔弹性体，具有快速且高效的自修复效果，而且具有高拉伸强度、高韧性和优异抗冲击性能。

本发明公开了一种复合涂层及其制备方法与应用。该涂层由涂料A和涂料B两种涂料组成。本发明的涂层在吸波剂中添加了碳化钽和炭粉，这不仅提高了涂层对低频段电磁波的吸收能力，还提高了所制备的涂层的隔热性能。本发明通过涂层A和涂层B的叠设提高复合涂层的厚度，同时在吸波剂中添加碳化钽和炭粉，得到的复合涂层不仅对低频段（1~4GHz）电磁波的吸收能力高，且隔热性能好，从而可以作为微波炉加热用的金属餐具外表面的涂层。

本发明涉及超疏水防冰除冰涂层技术领域，具体涉及一种兼具光热和电热效应的超疏水复合涂层及其制备方法以及全天候防冰除冰的应用，该超疏水复合涂层包括依次形成于基材表面的绝缘底层、导电连接层和功能涂层；通过聚吡咯包覆埃洛石纳米管复合粒子在涂层内部构筑微纳粗糙结构，与低表面能的交联聚二甲基硅氧烷基体相配合，赋予涂层优异的超疏水性能，并协同导电炭黑构筑三维导电网络，赋予涂层优异的电热转换性能和光热转换性能，可实现被动防冰、独立电热除冰、独立光热除冰、光电热协同除冰的全天候防冰除冰功能，并能应对极端气候条件下的表面结冰问题，尤其适用于航空器机翼、高压输电线路、建筑玻璃和/或其他交通工具外表面的全天候防除冰。

本发明属于表面改性技术领域，特别涉及一种金刚石表面Al膜的制备方法和应用。本发明金刚石表面Al膜的制备方法，包括以下步骤：采用高功率脉冲磁控溅射依次在金刚石基体表面沉积Ti层、Cr层和Al膜。本发明利用HiPIMS高离化率沉积方式，在金刚石表面构建“超薄Ti层‑超薄Cr层‑厚Al覆膜”的梯度界面结构。Ti层增强金刚石基体与金属膜层的初期结合；Cr层优化界面过渡并改善Al膜生长条件；Al覆膜在连续致密过渡层基础上形成平整光滑的功能膜。HiPIMS高离化率沉积与Ti/Cr/Al梯度结构的协同作用，可获得高附着力、低界面热阻且表面光滑的Al膜。

本发明公开了一种用于人类生命体征搜索的气体探测方法及仪器，具体涉及气态生物物质检测技术领域，包括获取智能传感系统在同一进气探杆位置输出的第一短时抽吸段电阻采样序列和通道标定表，电阻采样序列来自吸收流体或与流体反应后电阻变化的固体敏感层，通道标定表记录电阻通道编号与气体来源组别，对同一电阻通道相邻采样位作后值减前值，按差值符号生成第一抽吸响应字；第一短时抽吸段结束后停止气泵并保持进气探杆位置，获取停泵等待段电阻采样序列；通过在同一进气探杆位置执行第一短时抽吸、停泵等待和第二短时抽吸，记录残留气体释放顺序，并结合维特比对齐和粒子滤波区分气路残留延续与呼出气体重新补入。

本发明提供一种单北斗智能接收机精度优化方法及系统，本发明通过获取原始量测，通过加权最小二乘法解算接收机粗略位置；构建包括卫星环境特征矩阵、运动状态信息、瞬时诊断向量的多维不对称张量观测；将所述多维不对称张量观测输入循环近端策略优化RPPO智能体模型提取多头连续动作，并将多头连续动作拆分为三个调控子动作；利用分层软门限自适应卡尔曼滤波解算得到当前历元的后验状态与后验协方差和水平保护门限。本发明在不显著提升端侧算力开销前提下，大幅提升车载单北斗接收机在复杂城市场景的定位精度、轨迹连续性与定位完好性，可广泛应用于车载智能手机单北斗定位终端，有效克服传统滤波滞后、二元故障检测跳变缺陷。

本发明提供一种基于月轨修正与观测信息增强的鹊桥星月表定位方法及系统，本发明先利用月轨卫星轨道动力学模型计算月球J非球形引力摄动、第三天体引力摄动对应的卫星摄动加速度；并构建融合轨道动力学物理信息与双向长短时记忆网络的轨道预测模型，当卫星脱离地基测控覆盖时，通过收敛的轨道预测模型生成预报星历数据包并向月表用户广播；利用预报星历数据包构建多普勒频移观测模型；并通过扩展卡尔曼滤波EKF定位框架实现用户三维位置定位。本发明在可见卫星数量有限、星历更新受限的条件下，能够实现月球导航星座系统卫星的准确自主轨道预测，而且本发明能够提高月表用户在可见卫星数量不足条件下的定位精度。

本发明公开了一种面向纳米孔阵列姿态模板分布收敛的子阵列级流体‑电学双闭环控制芯片，包括检测‑控制单元、局部姿态模板分布生成模块、局部分布偏移计算模块、偏移来源判定模块、流体‑电学协同反馈模块及阵列级收敛判定模块；每一检测‑控制单元包含微流控子腔、固态纳米孔子阵列及读出控制通道。本发明以局部姿态模板分布偏移作为流体反馈和电学反馈的共同闭环反馈变量，通过偏移来源判定在产生偏移的同一检测‑控制单元内选择性地执行流体反馈或电学反馈，并在反馈后重新生成局部姿态模板分布，最后由阵列级收敛判定模块计算阵列级收敛态分布及收敛误差。本发明有效提高待测物状态识别的跨子阵列一致性、重复性和低质量子阵列抑制能力。

本发明公开了一种面向多租户固态硬盘的公平性调度方法和装置，在多队列固态硬盘的事务调度单元内部的芯片级队列进行重构，为每个租户在每个闪存芯片上分配完全独立的用户读队列和用户写队列，从根本上实现了不同租户之间的调度隔离，确保每个租户的事务在芯片级队列层面互不干扰，通过实时计算事务减速值来感知不同租户的性能变化，预设的调度权重重分配触发条件动态地为每个租户分配不同的调度权重，通过闭环反馈持续优化权重分配，最大化多流场景下的整体系统公平性，解决了现有的多队列固态硬盘难以实现租户级细粒度调度隔离和保障系统公平性的技术问题。

本发明属于内存管理与虚拟存储技术领域，提供了一种斜关联哈希索引的多级地址翻译缓冲结构及缺失处理方法，包括：L1 iTLB结构、L1 dTLB结构、L2 TLB结构及页表遍历器，通过存储体使用不同的正交多项式哈希函数对虚拟页号进行组索引；L1 dTLB包括双端口查找结构和多表项缺失缓冲，基于指令年龄的仲裁策略分配表项，进行同页VPN合并；L2 TLB请求队列对指令侧请求赋予高于数据侧请求的调度优先级，L2 TLB缺失缓冲中预留指定数量的表项用于指令侧请求；写缓冲暂存RRPV替换策略的更新数据，查找时检查写缓冲内容并通过旁路转发，本申请的上述方案提高了地址翻译缓冲处理效率，提高了存储空间利用率。