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本发明公开了一种空间智能抓取姿态估计误差传导阻断方法，涉及智能抓取领域，解决了现有空间智能抓取姿态估计误差传导阻断方法存在抓取精度差的问题，包括步骤S1：对实时抓取空间内需要进行抓取的空间体进行获取，得到多个预抓取空间体，对预抓取物体进行激光采样点采集并分析，根据分析结果获取各预抓取物体所对应的姿态不确定度，得到空间姿态采集数据，步骤S2：根据空间姿态采集数据对预选空间体进行类型筛分，得到空间体类型筛分数据，步骤S3：根据空间体类型筛分数据对可抓取空间体进行智能抓取，本发明能够提高空间物体的智能抓取精度。

本申请提供了一种基于房间拓扑约束的室内缺失墙体自动恢复方法，涉及室内三维重建与建筑物自动建模技术领域。该方法获取室内三维点云数据和扫描站位置，提取墙面候选片并生成房间节点、房间轮廓及房间拓扑数据；依据墙面候选片、房间轮廓和扫描站位置确定缺失墙体边；依据缺失墙体边两侧邻接墙体走向及房间轮廓断开状态生成双侧初始墙体参数和共享墙体约束；利用共享墙体约束生成候选墙体几何数据，经房间轮廓闭合检验生成恢复墙体三维数据。该方法有利于降低真实开口误恢复及相邻房间恢复墙体不一致的情况。

本发明提供基于室内空间智能建模的楼层高度边界置信定向分割方法，属于建筑信息模型邻域；解决了建筑分层不准的问题；具体方法如下：获取标准化点云数据，划分空间分区，标记关键区域；分别设定关键区域与非关键区域的置信度合格阈值，计算各分区置信度，构建建筑全楼层置信场；对照标准化点云数据判别高差形态，将实际置信值与合格阈值比对，筛选出置信度不达标的待优化区块；依据高差成因选用新分割算法，重新分割待优化区块；完成分割后二次计算置信度，判定是否合格，合格则汇总各楼层分割成果，不合格则标记后复核；本发明通过获取、分析、处理建筑的点云数据，从多角度计算建筑分层效果的置信度，调整建筑的分层结果。

本申请提供了一种基于几何‑语义‑拓扑协同的三维网格拓扑重建方法。该方法依据三维扫描点云的空间连续性构建初始三维网格拓扑，并生成几何形状表征、对象语义表征及拓扑连接表征；依据三者的一致关系生成协同重建约束并进行循环校正，得到优化三维网格拓扑；识别待重建网格区域，利用对应局部点云重新构建局部三维网格拓扑，得到校正三维网格拓扑；依据校正三维网格拓扑生成并组织三维曲面，得到参数化三维网格模型。该方法可降低串行重建中误差逐级传递对网格形状及拓扑关系的影响。

本申请提供了一种基于置信场的空间智能历史街区风貌评估方法及系统，涉及建筑规划技术领域，包括：获取历史街区的多维度特征；基于多维度特征、决策类型对应的评估模型、本地风貌特征集的文化语境以及该地域既往专家评估经验，综合评估历史街区的初步评估结果及对应的综合置信，并定位薄弱维度；若综合置信不满足目标要求，则对薄弱环节进行复核，得到复核结果；基于初步评估结果、复核结果确定最终评估结果；将模型跨区域泛化置信、本地文化语境符合度及与专家评估历史经验的一致性耦合为动态置信，以提供置信评估的准确性，并且针对薄弱环节进行复核，资源投入更加精准，仅对真正存在跨区域泛化风险的评估结论触发定向复核，以提高评估效率。

本发明涉及三维重建与稀疏视角场景重建技术领域，尤其涉及一种基于结构先验与小样本域自适应的古建筑重建方法，包括：通过检测建筑自身对称与重复结构建立自参考先验、对通用生成先验执行小样本域自适应微调、并结合不确定性感知的置信度融合与补拍引导实现快速可靠重建的高斯泼溅方法，适用于文化遗产数字化保护中现场采集条件受限的古建筑单体快速建模场景。