一种无人物流车的安全协同配送控制方法、系统及装置

本申请公开了一种无人物流车的安全协同配送控制方法、系统及装置，涉及物流配送领域，包括：确定任务状态集合和任务调度结果；构建动态风险场；构建局部交通交互状态集合，确定参考路径，进而得到预测状态序列；基于参考路径、动态风险场、预测状态序列和其他无人物流车的通行策略生成候选协同策略；保留小于或等于零的安全约束值对应的候选协同策略；基于全局统一协同约束边界和保留的候选协同策略确定目标通行策略；生成多组候选控制输入序列并确定预测候选轨迹，进而确定安全轨迹，得到最终控制输入；在无人物流车完成配送任务过程中确定是否触发安全干预机制；触发安全干预机制时生成紧急控制指令。本申请能够实现无人物流车的安全协同配送。