原始名称记载: 中国第一汽车股份有限公司

本发明公开了一种雨刮控制方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取当前车辆雨刮的当前雨刮模式、当前刮刷周期内当前车辆雨刮离开雨刮停止位之后第一时间段内的第一当前雨量和所述当前车辆雨刮到达所述雨刮停止位之前第二时间段内的第二当前雨量；根据所述第一时间段内的第一当前雨量和所述第二时间段内的第二当前雨量，确定所述当前刮刷周期内的当前有效雨量变化量；根据所述当前雨刮模式和所述当前有效雨量变化量，确定目标雨刮模式和目标雨刮速度；采用所述目标雨刮模式和所述目标雨刮速度，对所述当前车辆雨刮进行控制。本发明实施例的技术方案考虑了雨刮刮刷对雨刮传感器的影响，提高了雨刮控制的准确性。

本申请公开了一种氢燃料电池车的供氢系统控制方法、系统、车辆及设备。氢燃料电池车的供氢系统控制方法，包括：接收供氢系统储气瓶的氢气置换请求；如果车辆动力电池电量满足置换条件，根据环境图像判断加氢设备标定区域是否存在影响加注工作的障碍物；如否，控制车辆泊入此区域，检测供氢系统是否达到安全指标；如达到，则控制车辆进入氢系统待机状态，检测整车状态是否满足加氢条件；如满足，进行氢气加注操作，并在加注过程中，判断加氢状态是否存在异常；如不存在，则持续加氢操作直至达到加氢完成条件，否则，中断加注过程并进行报警提示。采用本申请，可对加氢全过程进行自动监控与安全判定，从而保障加氢安全，提升供氢系统的控制效率。

本申请公开了一种自适应分时制动控制方法、装置和车辆，属于车辆控制技术领域，该方法包括：获取目标车辆的行驶属性数据；根据行驶属性数据进行车轮识别，得到第一车轮和第二车轮，第一车轮为对目标车辆的制动行为影响最大的车轮，第二车轮为除了第一车轮以外的其他车轮；根据行驶属性数据进行控制运算，得到制动控制数据，其包括第一车轮的制动时刻、第一车轮的制动参数和第二车轮的制动参数；在第一车轮的制动时刻到达的情况下，根据第一车轮的制动参数，对第一车轮进行分时制动控制；在对第一车轮进行分时制动控制之后的预设时长到达的情况下，根据第二车轮的制动参数，对第二车轮进行分时制动控制。本申请能够有效提升车辆的制动精度。

本申请涉及车辆陡坡缓降控制技术领域，尤其涉及一种车辆陡坡缓降控制方法及相关装置。所述方法包括：在车辆的陡坡缓降功能被激活的情况下，获取车辆的方向盘转角以及车辆的车速；基于方向盘转角以及车辆的车速确定期望横摆角速度；确定车辆的实际横摆角速度，并基于期望横摆角速度和实际横摆角速度确定车辆的行驶稳定性状态；基于车辆的行驶稳定性状态确定附加差动制动力矩；基于车辆的车速与预设车速确定初始需求制动力；根据初始需求制动力和附加差动制动力矩对车辆的四个车轮进行制动力分配，以对车辆进行陡坡缓降控制。本申请可以在车辆进入陡坡缓降控制的情况下，有效防止车辆发生的横摆失稳的问题发生。

本发明公开了基于场景权重动态适配的EMB踏板感调节方法、系统及设备，包括：获取当前车辆的制动踏板状态参数和车辆制动参数，根据制动踏板状态参数和车辆制动参数确定踏板感因子矩阵；获取当前车辆的场景状态参数和用户需求信息，根据场景状态参数和用户需求信息确定踏板感因子的场景权重矩阵；将踏板感因子矩阵和场景权重矩阵输入到预设的EMB执行参数映射模型，得到目标执行参数；通过EMB控制器根据目标执行参数进行踏板感调节；其中，目标执行参数包括电机目标扭矩、传动机构阻尼以及有效行程限位。本发明实现了EMB制动踏板感的实时、动态修正，提高了车辆的驾乘舒适性和用户的驾乘体验，可应用于车辆控制技术领域。

本申请公开车辆在低速工况下的减速度跟踪控制方法、装置及设备，涉及车辆技术领域。该方法包括：根据获取的车辆的车速、实际减速度和目标减速度，确定停车距离误差；当停车距离误差以及获取的车辆的车速、目标减速度和ABS激活状态信息满足预设的舒适停车使能条件时，根据获取的车辆的车速、实际减速度、目标减速度和历史目标减速度，确定第一减速度；当获取的车辆的车速、ABS激活状态信息和驻车请求状态信息满足预设的驻车使能条件时，对获取的车辆的目标减速度进行调整，得到第二减速度；根据第一减速度、第二减速度和获取的车辆的实际减速度，对车辆进行控制。本申请可提高车辆在停车过程的平顺性。

本发明涉及车辆技术领域，具体为一种基于车路协同预测的自动驻车预加载方法及相关设备，方法包括：构建前瞻路径模型以预测车辆前方一定范围内的停车场景；当预测到车辆到达停车场景时，导航模块向AVH控制器发送预激活触发信号，AVH控制器向EMB执行器发送预加载指令，驱动电机带动滚珠丝杠机构将制动间隙缩减，通过位置传感器闭环控制确保无异常摩擦，同时控制坡度传感器和车载称重系统计算维持驻车所需的基础驻车力并缓存；激活时调用缓存的基础驻车力，设定需求制动力为基础驻车力加安全冗余，引入分级参数矩阵，通过轮速传感器监测溜车趋势并触发追加驻车力；本发明能够提高驻车的稳定性和安全性。

本发明公开了一种涉及车辆控制技术领域的发动机扭矩损失自适应方法、系统、车辆和介质，所述方法包括：在满足扭矩修正条件时，记录触发扭矩修正条件时工况对应的发动机转速和负荷；根据车辆总线信息确定发动机当前所处的运行模式；根据运行模式执行发动机的扭矩损失自适应值的计算；其中，当运行模式为串联断油模式时，基于总线上的电机扭矩信号与发动机控制单元内部的扭矩损失，确定扭矩损失自适应值；当运行模式为转速控制模式时，基于转速控制模式下的积分项扭矩信息进行积分计算，确定扭矩损失自适应值。采用该方法能够实时补偿发动机扭矩损失，实现扭矩模型的高精度自校准，从而提升发动机扭矩控制精度和整车功率响应性能。

本申请涉及能量管理优化分析技术领域，特别涉及一种低温环境中混动车辆的能量管理优化方法及装置，其中，方法包括：通过获取混动车辆的型号数据和性能信息，以确定混动车辆的多种控制参数；获取混动车辆的当前环境温度，并判断其是否小于预设低温阈值，若小于，则采集目标混动车辆的电池参数，并结合多种控制参数对电池和发动机进行预设预热；获取混动车辆的车辆行驶工况、电池状态信息和发动机状态信息，并结合扭矩协调控制模型，进行动力源切换和扭矩分配操作。由此，解决了在低温环境下混动车辆的电池充放电效率降低、容量下降，且发动机的燃烧效率较低，动力输出不稳定，极大影响车辆行驶安全等问题。

本发明涉及车辆控制技术领域，具体公开了一种混合动力车辆及其控制方法与装置、存储介质、控制器，其中，混合动力车辆包括发动机和驱动电机，该混合动力车辆的方法包括：获取车辆的加速踏板变化率、发动机的转速、冷却液温度和曲轴瞬时转速；根据加速踏板变化率确定驱动电机的基础补偿扭矩，根据转速和冷却液温度确定基础补偿扭矩的修正系数，根据曲轴瞬时转速确定驱动电机的反馈补偿扭矩；根据基础补偿扭矩、修正系数和反馈补偿扭矩确定驱动电机的总补偿扭矩；根据总补偿扭矩对驱动电机进行控制，从而能够在急加速等瞬态工况下，通过驱动电机扭矩补偿来抑制因发动机扭矩响应迟滞而产生的扭矩波动，进而提升整车平顺性并改善瞬态工况排放。

本申请公开了一种混合动力汽车的控制方法、系统、车辆及设备。混合动力汽车的控制方法，包括：获得动力电池的温度；判断动力电池的温度是否小于第一阈值且大于第二阈值，第二阈值小于第一阈值；如果动力电池的温度小于第一阈值且大于第二阈值，则启动氢气发动机，以氢气发动机和动力电池共同为车辆提供动力；利用氢气发动机的尾气为动力电池的冷却液加热，并控制冷却液为动力电池加热；如果动力电池的温度达到第三阈值，则停止利用氢气发动机的尾气为动力电池的冷却液加热，并控制氢气发动机停机，以动力电池为车辆提供动力，第三阈值大于第一阈值。采用本申请，可以在低温环境下有效提升车辆续航的同时降低车辆成本。

本申请涉及混动车辆发动机起机技术领域，特别涉及一种混动车辆的起机控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测停机过程中的实际工况；根据实际工况匹配使得可变气门回到初始位置的起机控制策略；根据起机控制策略对混动车辆进行起机。由此，解决了相关技术中，受停机时刻、电机调扭、VVT调节速度等影响，电动VVT起动阶段无法保持在初始位置，导致起机品质难统一，NVH性能表现差异较大等问题。

本发明涉及车辆控制技术领域，具体公开了一种车辆的控制方法与装置、存储介质、车辆，车辆的控制方法包括：获取车辆所处环境的环境参数、混合动力系统的平均输出功率、冷却液温度和动力电池温度；在根据环境参数和平均输出功率确定车辆的输出动力小于预设动力、且冷却液温度和动力电池温度均超过预设温度时，将混合动力系统设置为串联模式；获取车辆的驾驶状态；在根据驾驶状态确定车辆处于稳速状态或减速状态时，根据万有特性曲线图稳态提高混合动力系统中发动机的输出功率，以抑制动力电池的SOC下降速率，从而能够调整发动机工况，延缓发动机温度上升速率，提升发动机给动力电池助力或驱动车辆的性能，增加动力电池的助力范围，提高整车动力性。

本发明实施例公开了一种用于车辆中的泊车横向控制方法及装置，涉及驾驶辅助技术领域。具体实现方案为：在检测到目标车辆处于泊车状态时，获取目标车辆的目标泊车路径，以基于目标泊车路径确定目标车辆所关联的泊车周期；对于至少一个泊车步，在当前泊车步未处于泊车周期的最后一个泊车步时，根据当前泊车步的第一长度信息、下一泊车步的第二长度信息、目标车辆到当前泊车步终点的第一距离信息以及目标车辆当前速度信息，确定目标车辆所对应的目标方向盘转角；本发明实施例可以减少原地转向情况的发生，降低轮胎原地摩擦的损耗，提高泊车的连贯性。

本申请公开了一种车辆的纵向加速度控制方法、系统、车辆及设备。车辆的纵向加速度控制方法，包括：根据实际驱动扭矩、轮胎滚动半径、实际纵向加速度和车辆总质量，得到环境阻力；根据所述环境阻力和轮胎滚动半径对基础扭矩进行动态补偿，得到动态补偿后的扭矩，其中，所述基础扭矩是根据油门开度和车速得到的；根据驾驶模式确定扭矩变化梯度限值，并根据所述扭矩变化梯度限值和所述动态补偿后的扭矩，得到最终平滑扭矩，并根据所述最终平滑扭矩调整所述车辆的纵向加速度。采用本申请，无需依赖雷达、地图或额外硬件，通过实时观测车辆响应，实时估算道路阻力，动态优化扭矩输出，从而优化车辆纵向加速度变化，提升车辆驾驶性能。

本申请公开了一种混合动力汽车的怠速目标转速计算方法、系统及车辆。怠速目标转速计算方法，包括：根据基础目标转速和蓄电池电压得到默认转速；根据空调状态、动力电池SOC和电气负载得到整车需求转速；获得GPF驻车再生需求转速；获得催化器加热需求转速；获得驾驶模式需求转速；根据发动机传感器的故障状态得到发动机传感器故障下的需求转速；根据默认转速、整车需求转速、再生需求转速、加热需求转速、驾驶模式需求转速和发动机传感器故障下的需求转速得到发动机的怠速目标转速，采用动态跟随机制使怠速目标转速实时跟随发动机的实际转速变化。采用本申请，有效提高了发动机从高转速回落到怠速时的响应速度和平顺性，提升车辆使用体验。

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种下肢损伤的检测方法、装置、电子设备、介质及程序产品。方法包括：获取行人遭受撞击时的第一撞击点和车辆的第一速度值；根据第一撞击点所属区域确定目标损伤最大位置区域，并根据第一速度值计算角动量，并根据第一速度值和角动量确定目标损伤类型；根据目标损伤最大位置区域和目标损伤类型生成损伤提示信息。由此，通过获取碰撞时接触行人下肢的对应的第一撞击点，可以快速确定得到目标大致损伤情况及损伤趋势，解决了相关技术中容易出现误判、错过黄金治疗时间以及难以定位最大损伤位置的问题，实现了对检测结果的准确评估并实时反馈，方便受伤人员可以及时进行正确判断，选择相应的正确处理方式。

本申请提供一种自适应的轮胎力计算方法、装置、程序产品和车辆，涉及车辆轮胎技术领域，该方法通过实时融合路面附着系数、胎压、胎温及磨损量等多源信息，对轮胎刚度进行动态补偿，突破了传统模型参数静态固定的局限，使轮胎力计算能够准确反映轮胎在真实工况下的物理状态。该方法不仅提升了在不同环境条件和轮胎老化程度下纵向力与侧向力的计算精度，还通过引入路面信息实现前馈预判，为车辆稳定性控制系统提供了提前干预的依据，从而有效改善了车辆在突变路况下的响应速度与控制性能，增强了行驶安全性与操控稳定性。

本发明涉及车辆技术领域，具体为一种用于车辆运动控制的车身姿态估算方法及相关设备，方法包括：基于IMU三轴信号判断姿态角估算允许标志，基于四轮轮速和姿态估算允许标志对IMU三轴信号进行处理，得到处理后的IMU三轴信号；根据方向盘转角、四轮轮速及纵向车速分别判断四轮滑转状态和四轮滑移状态，基于四轮滑转状态和四轮滑移状态对处理后的IMU三轴信号进行修正，得到修正三轴角速度；利用修正三轴角速度更新四元数，并输出归一化的四元数值，基于归一化的四元数值计算俯仰角、侧倾角和横摆角，并进行滑窗滤波处理后输出对应的有效标志；本发明能够为车辆运动控制系统提供稳定、精准的车身姿态数据。

本申请提供双扩展卡尔曼滤波的轮胎侧偏刚度估计方法、设备和车辆，涉及底盘控制技术领域，该方法通过构建并行运行的状态估计器与参数估计器，实现了状态变量与轮胎侧偏刚度参数的联合在线估计；该方法无需依赖难以获取的质心侧偏角或轮胎侧向力信息，仅利用常规车辆传感器信号即可完成高精度估计，并通过闭环迭代机制不断优化估计结果，再经平滑滤波后输出稳定可靠的侧偏刚度参数供车辆稳定性控制器使用，从而显著提升了控制系统在非线性工况下的适应性、鲁棒性与安全性。