西南大学

本发明公开了一种仿人采摘模组及葡萄采摘机器人，仿人采摘模组包括基座和视觉模组，基座上从上到下依次安装有叶片拨挡机构、断枝机构、葡萄枝夹持机构和葡萄串托握机构。视觉模组识别葡萄串及其附带的葡萄枝、葡萄叶后，叶片拨挡机构先将葡萄叶拨挡并隔离在上方，葡萄串托握机构托起并握住葡萄串，葡萄枝夹持机构夹紧葡萄枝，断枝机构剪断葡萄枝；剪断后葡萄串托握机构保持托握状态，葡萄枝夹持机构保持夹持状态。葡萄串托握机构设有托碗、柔性支架、仿手掌垫块、扩展托块及多自由度机械手指，能够以近似人手托握的方式柔性支撑葡萄串。本发明能够减少葡萄叶干扰，提高夹枝和断枝可靠性，并通过托握与夹枝双重保持方式避免葡萄串转运掉落和损伤。

本发明公开了基于红薯渣和豆腐渣的多元化菌酶协同发酵日粮的制造工艺，包括：多元化菌酶协同发酵日粮由饲料混合剂和混合粮混合发酵制成，饲料发酵剂配方由如下菌粉混合制成：3%的芽孢杆菌、2%的酵母菌、2%的乳酸菌、1%的黑曲霉和93%脱脂米糠。本发明提供的基于红薯渣和豆腐渣的多元化菌酶协同发酵日粮的制造工艺，通过将红薯渣和豆腐渣为基础制成的混合粮，选用芽孢杆菌、酵母菌、乳酸菌的基础上，特异性补充纤维素酶分解能力强的黑曲霉以及纤维素酶制剂，以提高对纤维的降解能力；通过优化日粮组成保持日粮的营养价值不降低，不仅节约了饲料资源，同时降低了饲料成本。

本发明公开了一种仿生牛筋及仿生牛筋香肠的制备方法，属于香肠制备技术领域，所述香肠包括仿生牛筋、猪肉、食盐、味精、胡椒等组分，本发明以牛皮为原料，经过改性处理后在谷氨酰胺转氨酶的交联下制备得到具有良好稳定性的仿生牛筋，然后与猪肉以及调味料等混合后制备香肠，所制备的香肠口感好、营养丰富，具有良好的食用推广前景。

本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种异种材料限流二次锻压的搅拌摩擦沉积增材制造打印工具及方法，包括：导料柱，其一端为沉积端，沉积端设置有沉孔，沉孔内底面开设有主材料通道和多个瓣间导流肋，瓣间导流肋一端和沉孔内壁连接；相邻两个瓣间导流肋之间的区域分为过渡区和混合区；过渡区内设置有过渡材料通道，混合区内设置有副材料通道；环形法兰盘用于和增材设备的输出端连接；其中，沉孔的环形内壁面上设置有限流结构，导料柱端面形成的环形台阶面上设置有二次锻压结构。本发明能够实现三种异种金属材料的分区送入、受控汇流、限流增压和二次锻压，从而提高异种材料搅拌摩擦沉积增材制造的成形质量和界面结合可靠性。

本发明公开了基于履带功率耦合的双动力源分置驱动方法及底盘装置，涉及履带式混动作业装备技术领域。本方法同步采集双驱动轮转速与整车工况信息，构建动力学预测模型预判运行状态，根据自适应MPC模型输出电机调控指令，借助履带实现两路动力柔性同步耦合，设置分级保护与多场景能量回收逻辑，转向时暂停同步运算并单独依靠前轮完成差速动作。配套底盘以车架承载整机，后置柴油传动总成、前置电机总成共用环形履带，各类传感部件与整车控制器互联，控制器内置两套核心运算模型。本发明还提供存储介质，可运行前述控制程序。方案适配多变山地田间工况，消除调控滞后，降低履带损耗，同步优化整车能耗与转向灵活性能。

本发明涉及脑电信号处理与模式识别技术领域，特别涉及一种基于相位锁定值时间演变的脑电信号动态分区方法。包括：获取多时间窗下的脑电相位锁定值特征矩阵；基于各时间窗下脑区间的特征关系，计算融合时序功能连接相似度、演化一致性、空间邻近性与漂移惩罚、贡献一致性的时序合并得分；依据自适应动态阈值判别是否合并脑区以更新分区；对更新分区进行跨时间窗验证，若某时间窗分类损失超阈值则回退至合并前状态。本发明通过时间维度驱动的分区判别与回退机制，实现脑区划分的自适应优化，提升脑电情绪识别准确性与鲁棒性。

本申请涉及食品加工技术领域，具体为一种兼具大米储藏保鲜和稳糖化大米可食用复合涂层材料及其涂层大米制备方法。该复合涂层材料包括脱敏魔芋粉、低粘脱敏魔芋粉、燕麦β‑葡聚糖和植物多酚。制备方法包括：将多糖组分水化后与植物多酚复配得到复合涂层液，在大米颗粒持续翻动状态下将复合涂层液喷涂于其表面，再经温和干燥制得复合涂层大米。本申请通过多糖网络构建阻氧保护层，利用植物多酚的抗氧化活性抑制脂质氧化和蛋白质氧化，保持储藏大米的蒸煮品质、食用品质和风味品质，同时通过涂层结构调控淀粉酶与大米底物的接触，减轻储藏后淀粉消化特性的异常变化。

本发明提供一种用于水‑旱轮作酸性土壤的复合土壤调理剂及其施用方法，所述复合土壤调理剂由硅钙镁土壤调理剂与腐熟有机肥按质量比1:9~9:1复配而成，其中腐熟有机肥中的腐殖酸与硅钙镁释放的Ca、Mg及硅酸根以络合态和/或螯合态共存；所述施用方法为在水‑旱轮作系统的旱作季作物种植前，将所述复合土壤调理剂施入土壤中，翻耕入土，水稻季不再施用；本发明利用腐殖酸与无机离子的络合/螯合作用，使Ca、Mg及硅酸根在水田淹水环境下受到化学键保护，有效抑制盐基离子淋失和调理剂形态转化，克服了水‑旱交替环境导致的调理剂效果衰减问题，实现了旱作季快速矫酸与水稻季持续培肥的双重功能协同。

本发明提供丝胶蛋白基碳在吸附山桐子油磷脂中的应用。本发明使用含有丝胶蛋白的溶液制备的凝胶碳化成的丝胶蛋白基碳，用于山桐子油中磷脂的吸附，吸附效果好，且油中活性成分多酚含量高。

本发明公开了基于模糊规则的人机共驾网联车编队协同控制方法及系统，包括：以横向位置误差、航向角误差和纵向速度误差的归一化值为三维模糊输入，通过Mamdani推理机制动态计算人机控制权重，对自动驾驶控制输入与操作员控制输入进行加权融合；针对通信拓扑时变切换问题，设计包含网联车观测校正项与邻居一致性校正项的分布式观测器，建立显式增益设计条件保证估计误差指数收敛；引入包含基础收缩项、障碍物诱导扩展项和曲率诱导扩展项的可扩展预设性能函数，结合CLF‑CBF‑QP安全滤波器在线修正名义控制输入，实现编队保持与安全避障的协同保障。

本发明涉及计算机辅助设计与人工智能应用技术领域，具体涉及一种融合跨域语义的色彩多维推荐方法及系统，其中，一种融合跨域语义的色彩多维推荐系统包括知识库管理模块、推演决策模块和报告生成与自进化模块，推演决策模块：基于大语言模型与强化学习算法在文本语义空间中自主推演色彩探索路径，收敛并输出候选色彩集合及模拟推演轨迹；报告生成与自进化模块：通过双通道偏好建模机制对候选色彩执行多维特征融合排序，生成具备解释性的推荐报告及色值方案返回给用户。本发明，通过引入大语言模型与强化学习机制，解决高维模糊设计意图难以精准映射为现代色值的问题，实现可解释的智能化色彩推荐。

本发明涉及多无人机协作计算卸载技术领域，公开了一种多无人机空天地一体化网络中的分布式计算卸载方法，各无人机获取局部观测信息并输入Actor网络，生成包含模式选择、卫星选择和带宽分配的混合动作；根据模式选择在本地处理或卸载至目标卫星，并按带宽分配占用上行资源。集中式训练阶段，Critic网络根据全局状态估计状态值，结合共享奖励更新网络参数；分布式执行阶段，各无人机仅部署Actor网络独立决策。通过集中式训练与分布式执行架构联合优化卸载决策，解决了动态卫星可见性和资源竞争下难以实现联合协调优化的问题，保证了卸载决策的一致性和资源分配的可行性，适应空天地一体化网络的动态拓扑变化。

本发明提出了一种基于能量‑延迟协同优化的分层增强型DRL无人机自组网路由方法，包括：获取联合状态空间数据，对联合状态空间数据进行预处理；确定无人机运动模式，对触发链路的不稳定性因子进行自适应更新；构建多目标奖励函数；建立四层分层优先经验回放池；通过基于课程学习的能量正则化多目标奖励函数和四层分层优先经验回放池对Rainbow DQN模型进行训练，得到无人机的最优路由节点；基于无人机的最优路由节点独立完成下一跳选择；本发明能够解决无人机集群路由中过度追求低时延导致能量快速耗尽的问题，在保证高数据交付率和低时延的同时，延长集群整体作业寿命，并降低大规模网络下链路稳定性计算带来的机载算力负担。